财联社资讯获悉，旋转执行器作为机器人的基础组成单元，在机器人中起到重要作用，决定了机器人的灵活性、精度和最大负载能力。中信证券指出，随着人形机器人的发展，旋转执行器单体使用量也随之增加，为旋转执行器行业带来新的增长机遇。

一、人形机器有望从2024年开始显著拉动市场空间

根据特斯拉Optimus拆解，核心零部件中一体化关节占比较高，共40个执行器，其中旋转执行器组成为无框力矩电机+谐波减速器+离合器+传感器+轴承，直线执行器组成为无框力矩电机+倒置式行星滚柱丝杠+传感器+轴承，灵巧手组成为空心杯电机+精密齿轮箱+传感器。

中信证券指出，人形机器人对旋转执行器的单体需求更大，预计旋转执行器有望从2024年开始显著拉动旋转执行器市场空间，旋转执行器需求的年化复合增速预计将从2018-2023年间的7%提升到2023-2025年间的30%以上。

此外，滚珠丝杠是将旋转运动转换成线性运动的重要传动装置，下游应用广泛；行星滚柱丝杠以小螺柱代替钢球传动，相比滚珠丝杠更具高承载、小体积、高速度、高精度、长寿命等优势，但技术壁垒高，主要被海外垄断。

滚珠丝杠市场空间广阔。根据Zion Market Research预计，2030年全球滚珠丝杠市场规模达到405.7亿美元；亚太地区成为最大市场。从应用领域来看，工业母机对丝杠精度要求最高，人形机器人市场增长最快，但结构极复杂；电动车领域丝杠要求最低。

二、量产后规模增量较大，厂商有望迎来资本开支浪潮

特斯拉人形机器人软件、硬件迭代超预期，三星、谷歌等科技巨头也纷纷加快在人形机器人产业中的布局，国内人形机器人厂商同样展现出惊艳的设计迭代能力；国内相关政策陆续出台，人形机器人产业趋势逐渐明晰。

开源证券指出，人形机器人属于新兴行业，量产后规模增量较大，厂商有望迎来资本开支浪潮。根据测算，减速器厂商市场规模空间最高将达16倍，产能稀缺的丝杠行业将迎来百亿以上的规模扩增。

银河证券认为，人形机器人产业化可期，是未来成长大赛道，投资思路分为三个层面，一是特斯拉机器人供应链，二是中国人形机器人本体企业，三是有望进入人形机器人赛道的其他零部件供应商。

三、相关上市公司：拓普集团、力星股份、江苏雷利

拓普集团表示，公司研发的机器人直线执行器和旋转执行器，已经多次向客户送样，获得客户认可及好评，项目要求自2024年一季度开始进入量产爬坡阶段，初始订单为每周100台。

力星股份表示，滚珠丝杠由螺杆、螺母、钢球、预压片、反向器、防尘器组成，公司主要从事精密轴承钢球、滚子的生产和销售，公司在滚珠丝杆领域有专业应用客户，长期供货。

江苏雷利灵巧手布局涉及空心杯电机、减速箱、推杆组件，微型伺服电缸应用可涉及线性关节，满足机器人使用需求，目前公司与机器人厂商合作有序开展中，产品性能处于行业领先水平。

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