财联社12月30日电，哈尔滨工业大学官微消息，近日，哈工大机电工程学院付宜利教授、倪风雷教授团队联合校友企业博实股份在人形机器人的双形态人形机器人整机、多型号关节模组、双版本灵巧手及智能控制算法等方面取得了阶段性成果，标志着团队在人形机器人领域实现了从关键部组件到整机系统的全栈自研与核心技术积累。其中，在人形机器人整机方面，研发团队形成了双足与轮式两款差异化架构的人形机器人平台；在核心关节模组方面，团队自研集成扭矩传感器的摆线旋转关节与纯滚动准直驱的摆线旋转关节，实现了机械臂关节在仅5kg自重下具备5kg的负载能力，以及腿部关节最大扭矩达400Nm；在灵巧手方面，团队研制了两种灵巧手方案：一款为具有20关节、15主动自由度的高性能灵巧手，另一款为具有11关节、7主动自由度的欠驱动轻量化灵巧手。