财联社3月19日电，天眼查知识产权信息显示，近日，中国第一汽车股份有限公司申请的“一种人形机器人训练系统及人形机器人控制系统”专利公布。摘要显示，该系统包括采集人形机器人关节角度信息、基座的惯性测量参数、足部与地面的足部接触力，通过上肢命令生成模块和下肢命令生成模块分别生成动作指令，下肢控制模块将相关参数输入待训练的下肢控制指令计算模型，根据预设的奖励函数进行模型训练，从而提高机器人对内部扰动的适应能力。